做机器人关节，用什么盘式伺服电机比较好？

作者：AI技术与应用
链接：https://www.zhihu.com/question/356536320/answer/1905965963175757173
来源：知乎
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Hello，大家晚上好！今晚，小更下！恰好拆解了一款轴向磁通关节模组！

其基本外形尺寸为70*100mm，参数如下图所示。

一、总体结构

参照下图所示，采用盘式电机+4行星轮的行星减速器方案，且为双定子、双级减速方案。

二、减速器部分

该款模组的减速部分由一级行星减速以及二级行星减速传动组成。整体结构均为齿圈固定+太阳轮输入+行星架输出的传动形式。该结构形式的速比计算公式如下：

i速比=1+Z齿圈/Z太阳轮

1、一级行星减速

i1=1+Z齿圈1/Z太阳轮1=1+54/22=3.455。

2、二级行星减速

i2=1+Z齿圈2/Z太阳轮2=1+90/18=6。

综上，总速比=i1*i2=20.72

TIPS：所测算出的速比与官方标称的30速比不一致！尚不清楚何种原因导致该情况，如若小编计算有误，欢迎评论区批评指正！

三、电机部分

考虑，盘式电机咱们了解与所知甚少，此部分仅作简单统计。记录定子绕组、磁钢数量，方便后续开发者参考使用。

参照下图所示。绕组数量为18,磁钢数量为20。绕组成型、联结方式以及轴向气隙等等本文暂不作详细分析！

四、其他

与其他同类型行星相比，该产品的行星尺寸数量为4个。推测此设计利于增加扭转刚度、提高模组承载能力。

另外，整个轴系的支撑轴承总计3个，分别为HRB 61808 Z、61805 Z、61802 Z。初步判断前两个轴承配合方式为过渡或过盈配合，第三个轴承为间隙配合。

五、总结

目前从个人感官来看人形机器人或者机器狗中采用轴向磁通电机方案偏少，估计系其高成本等因素导致。小编这边同时收集因克斯相近款电机EC-A10020-P1-12 参数，具体如下：

总的来说，仅仅从规格书所标称的参数来看，轴向磁通电机的性能略占优势。然而，综合重量、价格等因素，这种优势并似乎不是很大。

上述结论偏主观臆断，欢迎大家在评论区一同探讨，在人形或机器狗的实际应用中轴向磁通模组与常规模组在的优劣势！