让你的机械臂莫名其妙丝滑：神奇在线插值

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VLA看似输出正确但执行总是卡顿摇摆？Rollout因为 compounding error而OOD？遥操作采数据却因为卡顿和延迟而烦恼？也许你该考虑这种在线插值办法了。通用的轨迹插值方式，任意时刻约束急动度/加速度/速度，目标点可以任意不均匀频率变化，不再需要复杂Planning，多台机械臂真机测试下甚至开透传依然丝滑。