来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/106206594
基础入门
1. 首先对机械臂的整体认识:
http://blog.exbot.net/archives/3337
2.CSDN上一个博主写的抓取、机械臂控制、机械臂抓取的代码解析：
https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/94617814
https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/89293241
https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/91347757
进阶攻略
1.项目主要为了确定抓取位置，物体的哪个位置最容易抓取，最适合抓取，所产生的结果如下图所示，最好的抓取位置通过一个长方形框出。
代码地址：https://github.com/tnikolla/robot-grasp-detection
论文：Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks
2. 分别通过VERP仿真、UR5，实现了机械臂的抓取。
代码地址：https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping
论文：Learning Synergies between Pushing and Grasping with Self-supervised Deep Reinforcement Learning
3. 代码地址：https://github.com/mirsking/Deep_learning_for_detectin_robotic_grasps/tree/master/deepGraspingCode
论文：Deep Learning for Detecting Robotic Grasps
通过matlab实现。
4.代码地址：https://github.com/dougsm/ggcnn
论文：Closing the Loop for Robotic Grasping: A Real-time, Generative Grasp Synthesis Approach
5.在GAZEBO仿真中，实现的机器人抓取
https://github.com/jsbruglie/grasp
6. 此项目在Amazon Robotics Challenge2017（https://www.amazonrobotics.com/#/）中拿到了第一名。
代码地址：https://github.com/caomw/arc-robot-vision
论文：Robotic Pick-and-Place of Novel Objects in Clutter with Multi-Affordance Grasping and Cross-Domain Image Matching
7. 通过ROS2实现的机器人抓取
https://github.com/JuFengWu/techman_robot_grasp_ros2
8.通过ROS实现UR机器人抓取。
https://github.com/chjohnkim/MaskRCNN_Grasp_Detection/tree/master/maskrcnn
9.通过ROS实现带有机械臂的移动机器人抓取。
评论0